на D более ощутимы
Потому, что приходится давить на педаль тормоза сильнее, так как двигло продолжает тащить. Посади всех пассажиров - биения при торможении ещё больше будут проявляться.
Проблема в кривых ступицах, или при их исправности - перегретых вкривь тормозных дисках.
В первом случае может помочь проточка диска без съёма, на ступице (под кривую ступицу)
Во втором - замена дисков.