Мне думается так:
1. Выезд в 7.30. До Озер примерно 2 часа, т.е в Сенницах где то в 10.00.
2. Экскурсия по Сенницам - около двух часов, затем легкий перекус на природе- полчасика. В 12.30. Выдвигаемся в Даровое. Ехать не более часа.
3. В 13.30 мы в Даровом. Там часа полтора вполне хватит. В 15.00 выдвигаемся в Зарайск.
4. В 15.30 в Зарайске. Ну и там тоже часа два вполне достаточно. В 17.30 -18.00 все закончиться...
5. Путь от Зарайска до Москвы (через Луховицы по М5) часа 2-2.5. По сему, в 21.00, я думаю, народ уже будет дома))
Ну, вот как то так...