Ну собственно вопрос ведь в том, возможно ли признать сделку недействительной или незаключенной в Вашей ситуации. Действующее законодательство к признакам, идентитифицирующим физическое лицо, относят только его ФИО и место жительство. Требование включать в договор (полис) паспортные данные гражданина является способом идентификации страхователя, но никак не существенным условием договора, отсутствие или неправильное указание которых влекло бы его незаключенность. Документами, идентифицирующими физическое лицо, могут быть и заграничный паспорт, паспорт моряка, военный билет и др.
Если недействительный паспорт использовался с целью совершения каких-либо противоправных действий в отношении страховой компании, то последняя может обратиться в суд с иском о признании сделки недействительной на основании ст. 169 ГК РФ - сделка, совершенная с целью, заведомо противной основам правопорядка или нравственности, ничтожна.
Но ведь заключая договор Вы ничего такого не планировали и доказать обратное будет весьма сложно. Поэтому я бы не волновался, но на всякий случай воспользовался бы советом Lelik - просто скажите, что поменяли паспорт и во избежание дальнейших проволочек попросите их внести новые данные в полис.