Полностью согласен с Panzer и Doka_60. Симптомы говорят об умирании внешнего ШРУСа.
Была похожая ситуация у знакомого на ВАЗ-21099. Он долго мучился в догадках, что происходит. Присутствовала вибрация на руле. Она увеличивалась по мере езды с повышением момента на колесах, с увеличением кол-ва ям и поворотов. И приводила к сильным рывкам руля. При этом нагревался корпус ШРУСа(гайка и шлицевый вал). После остывания все приходило в норму. В сервисе ему поменяли много чего, пока он не настоял на замене внешнего ШРУСа. При недостаточной термообработке деталей ШРУСа возникает углубление, и шарики начинает подклинивать. Это только начало и может долго продолжаться, однако будет прогрессировать и может сказаться на рулевом механизме. Я бы проверил состояние чехлов ШРУСов. Если они в порядке смело по гарантии менять(настаивать). Если чехлы в сомнительном состоянии в гарантии думаю откажут. Если сильно хочется чтобы по гарантии поменяли?! Поменять чехлы в другом сервисе на оригинальные, покататься и снова по гарантии менять весь привод или привода.