По закону- надо на месте ДТП вызвать ГАИ (для этого достаточно набрать 112 или 002 с мобильного, сами перенаправят вызов куда надо) и всё оформлять.
Ну если уехали, то ехать куда ехали. Потом, как будет время, поставите машину во дворе, вызовите ГАИ, скажите, мол, вот ночью кто-то помял машину, нужна справка в страховую(тут возможно понадобится некоторая "мотивация" гаишника)...