Я, если честно, у нас не пользовался, но в Будапеште и на Крите нас выручил подобный сервис:
https://citytourspb.ru/Очень удобно, автобус ездит мимо основных достопримечательностей, вышел, посмотрел, поехал дальше на следующем.
Мне кажется, для одного дня это самое то, лишних километров не намотаете пешком, больше захватите. По музеям точно нет смысла ходить, больше времени потеряете.