Пару недель назад столкнулась с такой же проблемой. На ходу загораются лампочка esp и eps, руль дубеет. За неделю история повторилась дважды. Съездила в сервис (Кия Шереметьево), провели диагностику, выскочили ошибки датчика руля. Ребята обновили мне ПО под ЭУР и откалибровали его в ноль. Сказали драть его в хвост и гриву, и если ошибка повторится - то замена датчика рулевого управления по гарантии. Cee'd ED 2009 года, пробег 83000.
Так что равно ещё ЭУР хоронить.