Значит получается если у нас доверенность не нужна, в Литве тоже, в итоге она нужна только при прохождении таможни?
Получается так. Доверенность нужна только на таможне.
К теме доверенностей на территории РФ:
Если страховка ОСАГО открытая (без ограничений), то доверенности (рукописная) нужны.
Если ты продаешь чужую машину, то на нее нужна нотариальная доверенность. Вот, похоже, к этому и можно прировнять вывоз ТС за пределы РФ

Так я вижу ситуацию.