АКПП адаптируется под водителя. Когда ты находишься в режиме, скажем так, "D на лепестках", машина с помощью системы управления трансмиссией следит за твоими действиями (нажатиями на педаль газа и переключениями передач с помощью лепестков). Если, по мнению системы управления трансмиссией, ты переходишь от активного ускорения к обычному режиму вождения (нет сильных нажатий на газ, не нажимаются лепестки), то она отменяет ручной режим и переводит АКПП в обычный режим D. При этом передача остается такой же, какая была установлена лепестками. Отсюда и выходит разное время возврата в режим D.
Если тебя не устраивает режим "D на лепестках" и хочешь ехать постоянно в ручном режиме, то переключай рычаг АКПП в ручной режим и работай лепестками или рычагом, пока не надоест.