а теперь когда все известно можно примерный план набросать - что в итоге получаем 
Приблизительный план. Собираемся на заправке в области на трассе, не очень далеко от Москвы. Старт в 8 - 8.10. Часа 3 с копейками едим до Тулы, собираемся у въезда в город на приметном месте, если растянемся где-то до 11.20. и выдвигаемся в город. главное до 12 прибыть к кремлю ) пока туда - сюда, билеты взять, снять верхнюю одежку - как раз будет 12.30. Интервал между экскурсиями - час. Делаю вывод что на час нас там займут и расскажу и покажут все самое интересное. Еще полчаса - на побродить по музею самостоятельно и собраться на выход. итого к 14.00 выходим из музея.
Пообедать можно через площадь в тц с ресторанным двориком -
http://maps.yandex.ru/-/CFge5YPI на обед выделить час.
Итого к 15.00 можно отправиться в музей самоваров. Он находится у входа в кремль. Тут не знаю - брать ли экскурсию, позвоню - узнаю чопочем, отпишусь. Полчаса - минут 40 на прогулку по музею самоваров. К 16:00 - 16.15 выдвинуться в музей пряника, а если он не работает - то в магазин пряника

он там рядом. итого к 17.00 -17.30 с стратегическим запасом пряников выдвинуться в сторону Москвы.
Дорога до Москвы - 3 часа с хвостиком. итого в 8-8.30 вечера добираемся до дома.