Давайте все таки примем как данность что на все наши авто действуют классические законы механики. Иначе это уж совсем дремучий лес получается...
Немного теории.
На колесо катящееся по поверхности без проскальзывания в точке контакта с поверхностью дороги действуют две силы трения:
- сила трения покоя (или сцепления)
- сила трения качения.
Как только колесо блокируется и начинает скользить, сила трения качения пропадает совсем, а сила трения покоя переходит в силу трения скольжения.
Сила трения покоя БОЛЬШЕ силы трения скольжения. ВСЕГДА.
Это научный факт.
Вы его могли наблюдать и сами. Например, тяжело нагруженные санки тяжело стронуть с места, а потом они раз и покатились. Или ящик какой нибудь тяжелый, на полу. Пытхтишь, пыхтишь пытаясь столкнуть с его места, а как только ящик заскользил - потребное усилие уже ощутимо меньше.

Таким образом, суммарная сила трения в пятне контакта при качении БОЛЬШЕ силы трения при скольжении. И соответственно торможение эффективнее при крутящихся колесах.
Теперь что касается АБС.
Максимума сила трения покоя достигает в момент начала скольжения. Т.е. эффективнее торможение на грани блокировки.
АБС в силу принципа своего действия циклически переходит эту грань, выходя на скольжение колес и возвращаясь обратно к отсутствию проскальзывания. При этом интегральная (просуммированная по времени) сила трения при работе АБС получается немного меньше своего теоретического максимума.
Но, практически, ни один человек, тем более в условиях экстремальной ситуации, не сможет дозировать усилие торможения точнее чем это делает АБС.
И не важно какое там покрытие, асфальт там или лед. Принцип действия АБС от него не зависит.
Конечно если на протяжении всего торможения вы сможете держать усилие ровно на грани блокировки, то вы сможете обыграть АБС на какие нибудь проценты, но это анрил товарищи, анрил.
Теперь немного практики.
http://www.autoreview.ru/test_acs/abc_018/abc1.htm
http://www.autoreview.ru/test_acs/abc_018/abc2.htm
Обратите внимание, при каких все таки условиях АБС увеличивает тормозной путь.
(и плюс к тому что на ссылках - на неровном покрытии)