Все зависит от того какое масло залито и какая температура на улице.
Вообще-то греть не нужно особо, это даже вредно для форсунок.Но если на улице -20-30, то я делаю так: прогреваю аккумулятор (кратковременные включения габаритов, ближнего, дальнего) потом выжимаю сцепление (у меня механика) и пускаю мотор, держу сцепление полминуты - минуту, потом плавно отпускаю, если обороты при этом падают не сильно.
Все сказанное выше можно обобщить просто: главное дать мотору наиболее легкий пуск и масло должно прогреться до оптимальной вязкости в критические температуры.